Sylvain Mahé Le site Web Retour à l'accueil Partager mes idées et mes projets librement et gratuitement. Mécatronique du système embarqué, artisanat pluridisciplinaire, bricolage commun, esthétique logicielle et matérielle, minimalisme fonctionnel, conceptualisation alternative, rédaction technique et littéraire, partage pédagogique documenté. ✆ Téléphone : 06.45.49.96.98
✉ E-mail : contact@sylvainmahe.site
✎ Site Web : sylvainmahe.site

Écriture de la page : Sylvain Mahé

Ce projet de radiocommande est la suite logique de mon intérêt et de mes convictions pour un modélisme aérien tel qu'il devrait être pratiqué, c'est-à-dire la conception et la fabrication de systèmes radio-pilotés en commençant le plus possible de zéro. À partir des premières ébauches sur papier, études des possibilités et contraintes techniques, schémas des circuits électroniques, conception des programmes dans la radiocommande et les modèles associés, dessins du boîtier et définition des différentes pièces d'usinage (etc...), jusqu'à la finalisation du projet, il aura fallu plus d'une année de conception, fabrication, et tests de validation. Les caractéristiques de la radiocommande :
- Automate programmable MODULABLE 32 équipé du microcontrôleur ATmega1284P.
- Émetteur/récepteur (transceiver) radio 2.4GHz (composant nRF24L01+).
- Antenne Trèfle omnidirectionnelle 3 branches (7dBm).
- Communication multidirectionnelle vers (sol/air air/sol) et entre (air/air) plusieurs modèles.
- Communication vers périphériques relais pour applications longues distances basse puissance.
- Communication par trames de 32 bits.
- Affichage digital avec mini afficheur à digits.
- Buzzer de signalement.
- Système à tolérance de pannes (fail-safe) sur 5 bits (0 à 31).
- Surveillance de l'activité du modèle (watchdog) sur 5 bits (0 à 31).
- 1 menu principal + 1 menu des paramètres/réglages.
- Aucune mémoire de modèles (la mémoire est située dans les modèles physiques).
- Possibilité de copier les réglages d'un modèle vers un autre très facilement.
- 15 paramètres/réglages par défaut envoyés par le modèle.
- Réglage des trims (autour des neutres) des manches de gaz/roulis et profondeur/lacet.
- Réglage d'une alarme (visuelle et sonore) tension de batterie faible du modèle (de 0V à 100V).
- Réglage d'une alarme (visuelle et sonore) temporisation/chronomètre (de 0s à 3600s).
- Réglage de l'inversion des manches de gaz/roulis et profondeur/lacet.
- Réglage de courbes des manches de gaz/roulis et profondeur/lacet.
- Jusqu'à 16 paramètres/réglages personnalisés supplémentaires envoyés par le modèle.
- 5 paramètres/réglages par défaut propres à la radiocommande.
- Calibration des potentiomètres des manches et auxiliaire (si remplacement/autre).
- Verrouillage des menus (plus de réglages possibles, ni d'extinction de la radiocommande).
- Affichage de la tension de la batterie de la radiocommande.
- Affichage de la tension de la batterie du modèle.
- Affichage d'une temporisation/chronomètre (temps d'utilisation du modèle/autre).
- Affichage des trims (verrouillage et remise à 0 possible par le bouton de sélection).
- Affichage d'une télémétrie personnalisée.
- Affichage des paramètres/réglages par défaut et personnalisés.
- Menu de mise à jour des paramètres/réglages du modèle.
- Menu de sauvegarde des réglages propres à la radiocommande.
- Allumage ou extinction de la radiocommande ou du modèle dans n'importe quel ordre.
- Accumulateur nickel-hydrure métallique (NiMH) 8S (+9.6V) 600mAh.
- Alarme niveau de batterie faible (en dessous de +6V).
- Prise de charge de la batterie (XT30).
- Prise de programmation du microcontrôleur (mini XLR).
- Boîtier fermé en aluminium, acier inoxydable, peuplier, okoumé, et ertalon.
- Dimensions : 214mm x 205mm x 118mm. L'interface électromécanique entre l'homme et la machine :
- 2 manches analogiques (1 gaz/roulis + 1 tangage/lacet) sur 10 bits chacun (0 à 1023).
- 4 interrupteurs de trims (3 positions) sur 2 bits chacun (0 à 2).
- 1 interrupteur de coupure moteur/autre (2 positions) sur 1 bit (0 à 1).
- 3 interrupteurs auxiliaires (3 positions) sur 2 bits chacun (0 à 2).
- 1 bouton rotatif auxiliaire sur 10 bits (0 à 1023).
- 1 bouton rotatif de sélection/menus sur 10 bits (0 à 1023).
- 1 bouton poussoir de sélection/menus (2 positions, dont 1 momentanée) sur 1 bit (0 à 1).
- 1 interrupteur d'alimentation maintenue on/off (2 positions). Programmation de l'automate programmable MODULABLE 32 avec MODULE :
Le programme en langage C++ fonctionnant avec MODULE est téléchargeable ici : Télécharger le programme de la radiocommande (.zip, ≈ 17Kio) Connexions (automate programmable MODULABLE 32 sur les différents systèmes embarqués) : - Port GPIO 1 (PB0) sur broche STATE (état) interrupteur d'alimentation maintenue.
- Port GPIO 2 (PB1) sur broche HOLD (auto-maintien) interrupteur d'alimentation maintenue.
- Port GPIO 3 (PB2) sur broche SS (slave select) mini afficheur à digits.
- Port GPIO 4 (PB3) sur broche WAVE (onde) buzzer de signalement.
- Port GPIO 5 (PB4) sur broche CSN (slave select) composant nRF24L01+.
- Port GPIO 6 (PB5) sur broche MOSI (master output slave input) mini afficheur à digits et composant nRF24L01+.
- Port GPIO 7 (PB6) sur broche MISO (master input slave output) composant nRF24L01+.
- Port GPIO 8 (PB7) sur broche SCK (serial clock) mini afficheur à digits et composant nRF24L01+.
- Port GPIO 9 (PD0) sur bouton poussoir de sélection/menus.
- Port GPIO 10 (PD1) sur interrupteur de coupure moteur/autre.
- Port GPIO 11 (PD2) sur interrupteur auxiliaire A (position 1).
- Port GPIO 12 (PD3) sur interrupteur auxiliaire A (position 3).
- Port GPIO 13 (PD4) sur interrupteur auxiliaire B (position 1).
- Port GPIO 14 (PD5) sur interrupteur auxiliaire B (position 3).
- Port GPIO 15 (PD6) sur interrupteur auxiliaire C (position 1).
- Port GPIO 16 (PD7) sur interrupteur auxiliaire C (position 3).
- Port GPIO 17 (PC0) sur interrupteur trim de gaz (position 1).
- Port GPIO 18 (PC1) sur interrupteur trim de gaz (position 3).
- Port GPIO 19 (PC2) sur interrupteur trim de tangage (position 1).
- Port GPIO 20 (PC3) sur interrupteur trim de tangage (position 3).
- Port GPIO 21 (PC4) sur interrupteur trim de roulis (position 1).
- Port GPIO 22 (PC5) sur interrupteur trim de roulis (position 3).
- Port GPIO 23 (PC6) sur interrupteur trim de lacet (position 1).
- Port GPIO 24 (PC7) sur interrupteur trim de lacet (position 3).
- Port GPIO 25 (PA7) sur curseur bouton rotatif de sélection/menus.
- Port GPIO 26 (PA6) sur curseur manche analogique des gaz.
- Port GPIO 27 (PA5) sur curseur manche analogique de tangage.
- Port GPIO 28 (PA4) sur curseur manche analogique de roulis.
- Port GPIO 29 (PA3) sur curseur manche analogique de lacet.
- Port GPIO 30 (PA2) sur curseur bouton rotatif auxiliaire.
- Port GPIO 31 (PA1) sur broche VOLT (tension) interrupteur d'alimentation maintenue. Pour comprendre le concept de cette radiocommande et ce qu'il peut apporter aux modélistes notamment en matière de facilité de réglages sur le terrain et fondamentalement de sécurité, il convient de faire quelques rappels importants des avancées technologiques que j'ai vu apparaître sur les systèmes radiocommandés du commerce. En effet, dès l'arrivée sur le marché des systèmes de radiocommandes à communication bidirectionnelle (sol/air air/sol pour l'aéromodélisme), une interrogation est venue à moi, soit la question suivante : Mais pourquoi donc les radiocommandes du commerce ont-elles des "mémoires de modèles" ? Les "mémoires de modèles" permettent la rétention des réglages relatifs à un modèle physique, ceci dans la mémoire de la radiocommande. Quiconque pratique le modélisme radiocommandé est habitué aux systèmes des "mémoires de modèles". C'est un principe utilisé par tous, et comme tout principe utilisé par tous, il n'est jamais remis en cause, chose que je me permets évidement ici. Pourtant, les "mémoires de modèles" n'ont plus aucun sens dès lors que la communication des systèmes radio est bidirectionnelle, ce qui est le cas de toutes les radiocommandes modernes aujourd'hui. D'un point de vue simplement technique, qu'est-ce qui empêche le système de faire remonter les paramètres et réglages du modèle physique dans la radiocommande lors de l'allumage des deux, et qui empêche de les faire redescendre lorsque l'utilisateur les a modifié et décide de les enregistrer ? De fait, le principe des "mémoires de modèles" dans les radiocommandes modernes est commun et admis par tous car c'était à l'origine la seule solution envisagée à la rétention des paramètres et réglages relatifs à un modèle physique, dans un système électronique à communication radio unidirectionnel. En effet, les premières radiocommandes étaient uniquement émetteurs d'informations, et les modèles physiques étaient simplement récepteurs d'informations. Dans cette situation unidirectionnelle, il est facile de comprendre que le modèle physique reste toujours muet, et donc ne permet pas la communication des paramètres et réglages qui l'anime vers une radiocommande. Ce n'est que plus tard que les concepteurs et divers fabricants (en rapport à l'augmentation de la demande des utilisateurs et du besoin d'innovation) ont ajouté une communication du modèle physique vers la radiocommande, ce faisant sur un circuit électronique bien distinct et avec une antenne radio supplémentaire sur le modèle physique et la radiocommande. C'est un retour air/sol qui a été appelé télémétrie (en rapport avec la télémétrie à l'époque des débuts de la conquête spatiale jusqu'à nos jours). L'avancée en matière de miniaturisation des composants permet aujourd'hui d'avoir dans une même puce un émetteur et un récepteur, qui utilise la même antenne radio pour communiquer, ces systèmes sont appelés transceivers (émetteurs/récepteurs). Cette notion technique bien intégrée concernant les communications radio des systèmes, cela me permets de vous expliquer le concept même de ma radiocommande, qui est le suivant : Ma radiocommande ne possède aucune "mémoire de modèles", ayant souhaité aller au bout de la logique, c'est le modèle physique qui contient la mémoire. Comprendre que dans le principe que j'ai développé, c'est le modèle physique qui téléverse ses paramètres et réglages personnalisés dans la radiocommande, qui à l'origine dispose d'un menu des paramètres et réglages vide. Le menu de la radiocommande est alors complété de paramètres personnalisés relatifs au modèle physique qui est actuellement en communication avec elle. Ces paramètres peuvent être de n'importe quels types et agir sur n'importe quelle fonction du modèle physique. Pour l'ergonomie d'utilisation, cette opération de téléversement des paramètres et réglages personnalisés vers la radiocommande s'effectue d'une manière complètement transparente pour l'utilisateur, dès lors qu'un modèle physique est présent à portée radio. Et contrairement à une radiocommande du commerce, dans ce que je propose l'utilisateur n'a pas à sélectionner de "mémoire de modèle" (il n'y en a pas) correspondant au modèle physique mis en œuvre. Ce principe des paramètres et réglages stockés dans le modèle physique plutôt que la radiocommande apporte une notion fondamentale en matière de sécurité : En effet et de fait, ce principe n'autorise plus à l'utilisateur de charger par erreur une "mémoire de modèle" qui ne correspond pas au modèle physique mis en œuvre. À ce propos, il me serait possible de relater de nombreuses expériences d'utilisateurs sur les terrains de modélisme qui par mégarde chargent une "mémoire de modèle" qui ne correspond absolument pas au modèle physique mis en œuvre. Selon le modèle physique considéré, cela peut poser un réel problème de sécurité. La conséquence peut être mineure, soit simplement un écrasement des paramètres et des réglages, mais aussi plus grave, soit des blessures corporelles (en cause un démarrage involontaire de moteurs électriques par exemple), cela peut également conduire au crash du modèle physique si les réglages sont propices au décollage mais pas au vol (axe inversé ou encore sensibilité au débattement rendant le modèle impilotable), etc... Cet aspect pratique de la sécurité évoqué et traité, un autre avantage important du concept de radiocommande que je propose est la simplicité à effectuer les réglages du modèle physique que ce soit à l'atelier ou sur le terrain de modélisme. En effet, pour régler votre modèle, ma radiocommande dispose de 15 paramètres par défaut qui en général sont assez communs aux modèles réduits (trims, alarmes, inversion des voies, courbes de gaz, etc...), et d'un maximum de 16 paramètres personnalisés par le modèle (dont le type de paramètre n'est pas défini par défaut). Ceci est largement suffisant parce que par définition même, ces paramètres sont spécifiques au modèle physique considéré : Dans le principe de radiocommande que je propose ici, vous disposez des paramètres et des réglages uniquement nécessaires au modèle mis en œuvre, ce qui facilite grandement son utilisation sur le terrain de modélisme ! De même que précédemment, je pourrais relater nombre d'utilisateurs de radiocommandes du commerce qui, cherchant et parcourant avec lassitude des quantités de menus et de sous-menus (la plupart du temps inutilisés), passent un temps très important à effectuer les réglages de leurs modèles réduits, ce qui certaines fois par voie de conséquence, conduit inévitablement à effectuer des erreurs de réglages. En outre d'une manière plus générale, le principe de communication bidirectionelle permet également à ma radiocommande de disposer de fonctionnalités assez courantes de nos jours : La communication bidirectionelle permet nativement à ma radiocommande de disposer de l'affichage en temps réel de la tension de la batterie d'alimentation du modèle, et d'une télémétrie personnalisée (qu'il est possible d'assigner à n'importe quel capteur et/ou variable logicielle du modèle physique). Modestement par cette contribution, j'espère apporter aux modélistes une réponse qu'en à la facilité à effectuer les réglages de leurs modèles, mais également et surtout pour la sécurité de mise en œuvre sur les terrains de modélisme. Le système de radiocommande 2.4GHz que je propose ici permet la communication multidirectionnelle entre la radiocommande et un ou plusieurs modèles, autorise le dialogue entre les modèles eux-mêmes (réseau d'émetteurs/récepteurs, ou multiceivers), et rend possible l'ajout de plusieurs émetteurs/récepteurs (transceivers) embarqués dans un même véhicule (pour les gros modèles notamment). Tout projet est alors possible, sans même évoquer le modélisme piloté dont il est question ici : Par exemple des applications robotiques mettant en œuvre des réseaux de robots qui communiquent entre-eux, et bien d'autres projets encore. Libre à vous d'imaginer vos propres applications en fonction de vos besoins ! Ce principe d'émetteur/récepteur intégré donne également la possibilité à l'utilisateur d'effectuer des communications longues distances en basse puissance d'émission (inférieure à 100mW), ceci par transmission de données de la radiocommande vers des périphériques relais qui se chargent non pas de traiter l'information et de l'utiliser, mais plutôt de la relayer vers d'autres périphériques afin d'atteindre la portée radio vers le modèle. Cette propriété de pouvoir recevoir et émettre avec de multiples périphériques ainsi que de relayer l'information est effectuée de manière complètement transparente pour l'utilisateur ou le programmeur (voir dans la section "La documentation du programme MODULE" en page d'accueil de mon site Web, page "Une radiocommande avec la classe SpiNrf24l01p"). Il est envisageable d'imaginer un robot d'exploration de décombres hors de portée radio directe avec le poste de pilotage (à cause des bardages métalliques des bâtiments par exemple), mais étant à portée radio de plusieurs relais qui se chargent seulement de transmettre (relayer) les informations aux téléopérateurs. Toutes ces propriétés multidirectionnelles (multiceivers) sont à définir non pas dans la radiocommande, mais uniquement à la conception des programmes à bord de vos modèles, robots, et autres systèmes embarqués (libre à chacun de créer une logique en rapport avec le type de système piloté). À noter que les paragraphes qui suivent font état d'une utilisation avec un seul modèle physique en simultané, car c'est mon application principale (l'aéromodélisme). Néanmoins tout ce qui est expliqué ci-dessous (utilisation des menus, fonctionnalités, etc...) fonctionne avec plusieurs modèles (suivant la logique que vous avez programmé dans leurs microcontrôleurs respectifs bien évidement). À l'allumage de la radiocommande, se propose à vous le choix de démarrer celle-ci en mode "ON AIR" (à l'antenne) ou en mode "OFF AIR" (hors antenne) en faisant pivoter le bouton rotatif de sélection. Si vous choisissez "ON AIR" (à l'antenne), le circuit radio d'émission/réception est démarré, la radiocommande se met alors à envoyer et recevoir des données, et cherche si un modèle est physiquement présent à portée radio. Si un modèle est présent et répond à la radiocommande, cette dernière récupère alors tous les paramètres nécessaires (trims, paramètres par défaut, paramètres personnalisés, etc...) lors de ce démarrage uniquement, et vous emmène directement au menu principal pour une utilisation normale. Si au contraire, aucun modèle ne se présente à la radiocommande, l'affichage indiquera "BINDING" (liaison), et vous aurez le choix d'attendre ou de quitter (en appuyant sur le bouton de sélection) sans récupérer les paramètres du modèle, ce qui en conséquence vous donnera l'impossibilité de régler ses paramètres, car le menu des paramètres sera vide. Attention, la radiocommande émet et reçoit des données (le circuit radio d'émission/réception est démarré) même en ayant quitté la tentative de liaison ("BINDING") avec le modèle, vous pourrez alors tout de même le piloter (sans pouvoir en changer les paramètres). En résulte que les trims, alarmes, inversions des voies, et courbes (qui doivent normalement êtres récupérés du modèle, et qui sont mixés non pas dans le modèle physique, mais dans la radiocommande) seront alors à leur valeur par défaut ("OFF" pour les trims/alarmes/courbes, et "NOR" pour l'inversion des voies), il convient alors d'être prudent suivant le modèle piloté, et une telle configuration n'est en soit pas idéale, mais est possible. Si vous démarrez la radiocommande en mode "OFF AIR" (hors antenne), cette dernière reste muette (circuit d'émission/réception éteint). Dans ce cas, le menu des paramètres ("SETTINGS") vous permettra non pas de régler les paramètres du modèle (voir plus bas : "Réglages et enregistrement des paramètres"), mais plutôt de modifier certains réglages propres à la radiocommande, et enregistrés dans celle-ci (comme la calibration des potentiomètres des manches et auxiliaire, voir plus bas : "Calibration des potentiomètres"). Ne pas démarrer le circuit radio d'émission/réception permet également de se familiariser avec l'interface de cette radiocommande, ou bien encore de contrôler la tension de la batterie interne avant de se rendre sur votre terrain de modélisme favoris. Il n'existe aucune contrainte au niveau de l'ordre d'allumage ou de la mise hors tension de la radiocommande ou du modèle, tout deux attendent une réponse de l'autre : Vous pouvez allumer la radiocommande ou le modèle dans n'importe quel ordre, éteindre votre modèle ou la radiocommande quand vous le souhaitez, et rallumer l'une ou l'autre en cours d'utilisation ! Lorsque le modèle s'aperçoit que plus aucune radiocommande ne répond, il active alors son système à tolérance de pannes (fail-safe), et envoi en boucle les paramètres dont la radiocommande a besoin jusqu'à temps que celle-ci réponde. Si la radiocommande a besoin de paramètres à son allumage, elle ira les chercher si un modèle est sous tension et répond, de même si le modèle a besoin de paramètres et qu'aucune radiocommande n'est allumée, il ira les chercher au moment où elle sera activée en communication (via le menu de démarrage "ON AIR"). Ma radiocommande dispose d'un menu principal : - Verrouillage de la radiocommande ("LOCK/-LOCKED-", voir plus bas : "Le verrouillage de la radiocommande").
- Visualisation de la tension de la batterie de la radiocommande et alarme ("CTRL", voir plus bas : "Alarmes").
- Visualisation de la tension de la batterie du modèle et alarme ("MODL", voir plus bas : "Alarmes").
- Visualisation d'une temporisation/chronomètre et alarme ("TIME", voir plus bas : "Alarmes").
- Visualisation et modification des trims ("THRO", "PITC", "ROLL", "YAW").
- Visualisation d'une télémétrie personnalisée ("TLMT").
- Accès au menu des paramètres ("SETTINGS"). À partir du menu principal et par la pression du bouton de sélection sur la section "SETTINGS" (paramètres) en mode "ON AIR" (à l'antenne), vous entrez dans le menu des paramètres/réglages dans lequel on trouve 11 paramètres par défaut, ainsi qu'un maximum de 16 paramètres personnalisés agrémentés par le modèle si besoin : Paramètres par défaut :
- Réglage d'une alarme tension de batterie faible du modèle ("BMDL", voir plus bas : "Alarmes").
- Réglage de la limite d'une temporisation/chronomètre avec alarme ("TMED", voir plus bas : "Alarmes").
- Réglage de la manière dont la temporisation/chronomètre se déclenche ("TMTR", voir plus bas : "Alarmes").
- Réglage de l'inversion des manches de gaz/roulis et profondeur/lacet ("DRTH", "DRPI", "DRRO", "DRYA").
- Réglage de courbes des manches de gaz/roulis et profondeur/lacet ("CUTH", "CUPI", "CURO", "CUYA").

Paramètres personnalisés :
- Paramètres dont le type n'est pas défini par défaut (nom affiché dans le menu, valeur initiale, valeurs minimales et maximales possibles, etc...).

Autres sections :
- Retour au menu principal sans enregistrer les paramètres dans le modèle ni conserver les dernières modifications effectuées ("EXIT").
- Retour au menu principal et mise à jour des paramètres dans le modèle ("UPDATE", si la radiocommande n'est pas verrouillée). Lorsque la radiocommande est démarrée en mode "OFF AIR" (hors antenne, c'est-à-dire circuit d'émission/réception éteint), à partir du menu principal et par la pression du bouton de sélection sur la section "SETTINGS" (paramètres), vous entrez dans le menu dans lequel vous pouvez modifier certains réglages propres à la radiocommande, paramètres qui sont enregistrés dans sa mémoire : Réglages :
- Calibration des potentiomètres des manches et auxiliaire ("CLTH", "CLPI", "CLRO", "CLYA", "CLAX", voir plus bas : "Calibration des potentiomètres").

Autres sections :
- Retour au menu principal sans enregistrer les paramètres dans la radiocommande ni conserver les dernières modifications effectuées ("EXIT").
- Retour au menu principal et enregistrement des paramètres dans la radiocommande ("SAVE", si la radiocommande n'est pas verrouillée). Ma radiocommande est équipée d'une alarme niveau de batterie faible de la radiocommande et du modèle, et d'une alarme qui s'active via une temporisation/chronomètre réglable (lorsque le temps paramétré est dépassé). Ces 3 alarmes sont visibles dans le menu principal, ce sont respectivement les sections "CTRL", "MODL", et "TIME". Ma radiocommande est équipée d'une temporisation (chronomètre) dont la durée limite est paramétrable, et la manière dont elle se déclenche :
- Avec l'interrupteur de coupure moteur/autre.
- En dépassant une certaine position (réglable) au manche de gaz. Au pilotage, vous avez donc le choix de déceler la fin de votre session lors du dépassement d'une certaine tension de la batterie d'alimentation du modèle réglable de 0V à 100V (par pas de 0.1V), et/ou du dépassement d'une temporisation/chronomètre réglable de 0s à 3600s (par pas de 1s), soit 1h au total. Le dépassement du temps (réglé préalablement) de la temporisation/chronomètre est indiqué de façon visuelle et sonore (alarme sonore de quelques secondes mais affichage permanent), ce chronomètre est activable et désactivable via le menu des paramètres ("SETTINGS") et peut être redémarré ou stoppé à tout moment en pressant le bouton de sélection sur la section "TIME" dans le menu principal. Le dépassement de la tension limite de la batterie d'alimentation du modèle (réglée par l'utilisateur) provoque également un affichage visuel et sonore (alarme sonore de quelques secondes mais affichage permanent). Cette alarme visuelle du niveau de batterie faible du modèle, n'est qu'en à elle désactivable uniquement lorsque le niveau de la batterie d'alimentation dépasse à nouveau (augmente positivement) le seuil minimum que vous avez réglé en paramètre (ceci peut se produire lors du changement de la batterie de votre modèle par exemple). Une alarme de niveau de batterie faible de la radiocommande existe à l'instar de celle du modèle, mais la valeur limite n'est pas réglable et est fixée à +6V, ce qui correspond à la tension minimum d'alimentation de l'automate programmable MODULABLE 32. Cette alarme de niveau de batterie faible de la radiocommande intervient de manière visuelle et sonore lorsque le seuil de +6V minimum est dépassé. Dans cette situation, même si la tension de la batterie d'alimentation de la radiocommande (pour une raison x ou y) remonte au dessus de +6V, l'alarme perdurera, seul la partie sonore une fois active pourra être désactivée (par une pression sur le bouton de sélection dans la partie relative à ce paramètre dans le menu principal), l'alarme visuelle restera qu'en à elle présente dans tous les cas. Si cette alarme de niveau de batterie faible vient à s'activer (que ce soit celle de la radiocommande ou du modèle), et que votre modèle est en vol, il est alors vivement conseillé de le poser dans les plus brefs délais ! Si aucune intervention de l'utilisateur pour désactiver ou réinitialiser l'une (ou l'ensemble) des 3 alarmes n'est effectuée, un bip se fait entendre toutes les 30 secondes, ce qui signifie qu'une alarme visuelle est toujours active. Rendez-vous alors dans le menu principal pour les désactiver (si possible). En paramètres par défaut, il vous est également possible de définir le sens des voies de gaz, de tangage, de roulis, et de lacet envoyés au modèle par la radiocommande (de 0 à 1023 en mode normal, ou de 1023 à 0 en mode inversé), et de définir des valeurs de courbes, soit "OFF" pour linéaire, jusqu'à 100 pour fortement non-linéaire. Tout comme les trims, l'inversion des voies et les courbes sont mixés dans la radiocommande, et envoyés au modèle en l'état. Si vous souhaitez inverser une ou plusieurs voies, rendez-vous dans le menu des paramètres via le menu principal en cliquant sur la section "SETTINGS" (paramètres) tout en étant en mode "ON AIR" (à l'antenne), cherchez les paramètres "DRTH", "DRPI", "DRRO", ou "DRYA" (qui correspondent respectivement aux gaz, tangage, roulis, et lacet). Les paramètres ayant en suffixe "NOR" (normal) indiquent que la voie concernée n'est pas inversée, et ceux mentionnés "REV" (inversé) sont inversées. Pour les modifier, il vous suffit de cliquer dessus avec le bouton de sélection, ou d'utiliser les interrupteurs de trims pour en changer les valeurs. Ensuite, rendez-vous dans la section "UPDATE" (mettre à jour) pour mettre à jour les modifications dans le modèle et les prendre en compte dans la radiocommande (car ces paramètres sont mixés dans la radiocommande, et non pas le modèle). En plus des trims et de l'inversion des voies, vous disposez de la possibilité de modifier les courbes de gaz, de tangage, de roulis, et de lacet. Celles-ci sont linéaires ("OFF") par défaut, et leurs actions s'appliquent de part et d'autre du neutre des manches (gaz y compris). De même que pour le réglage des autres paramètres, dans le menu "SETTINGS" (paramètres), cherchez les mots "CUTH", "CUPI", "CURO", ou "CUYA" (qui correspondent respectivement aux gaz, tangage, roulis, et lacet). Si il est indiqué "OFF", les courbes sont linéaires, si il est indiqué un nombre, les courbes sont non-linéaires. Vous pouvez modifier cela via les interrupteurs de trims, ou plus rapidement à l'aide du bouton rotatif auxiliaire tout en restant appuyé sur le bouton de sélection (comme expliqué ci-dessous : "Réglages et enregistrement des paramètres"). Plus les valeurs des courbes seront hautes (proches de 100), plus le pilotage sera doux autour du neutre des manches et moins sensible. Le pilotage d'un modèle à forts débattements sera donc plus aisé en augmentant les valeurs des courbes. À noter qu'une courbe sur l'axe des gaz peut être utile au pilotage des hélicoptères de voltige (dont le neutre, et donc le centre du manche correspond au pas 0 sur le modèle), même si pour ma part je préfère piloter de façon linéaire le gaz/pas. Ma radiocommande dispose de l'affichage des trims dans le menu principal, parce que leurs réglage s'effectue à tout moment via les 4 interrupteurs 3 positions prévus à cet effet (c'est pourquoi dans le menu des paramètres/réglages vous ne trouvez que 11 paramètres par défaut sur les 15 au total, soit les 4 trims en moins). Les trims sont eux aussi enregistrés dans le modèle (et non la radiocommande). Ils peuvent être remis à 0 individuellement par la simple pression du bouton poussoir de sélection, et verrouillés ("OFF") si besoin. Sur un modèle radiocommandé à propulsion électrique disposant de son propre algorithme de vol, il est souvent rare d'avoir besoin d'un trim sur le manche de gaz, ou même sur les autres axes de vol, d'ou cette possibilité de verrouillage d'un ou plusieurs trims avec la radiocommande que j'ai développé. Le menu des paramètres et réglages en mode "ON AIR" (à l'antenne) est accessible en cliquant sur "SETTINGS" (paramètres) dans le menu principal, et dispose d'une section "EXIT" (sortie) et "UPDATE" (mettre à jour). Lorsque vous avez effectué vos réglages (trims, paramètres par défaut, paramètres personnalisés, etc...), vous devez mettre à jour la mémoire du modèle en cliquant sur "UPDATE" (mettre à jour) afin que le modèle enregistre tous les paramètres dans sa mémoire et mette à jour son algorithme de vol (si il en dispose, vous pouvez très bien piloter un bateau sans algorithme de contrôle de la navigation par exemple, mais disposant tout de même de réglages et de paramètres). Si vous avez modifié des paramètres (trims, paramètres par défaut, paramètres personnalisés, etc...) et qu'une mise à jour du modèle est nécessaire, la section "UPDATE" (mettre à jour) se changera en "-UPDATE-" (-mettre à jour-), les tirets de part et d'autre du mot faisant office d'indication. Si aucun modèle ne répond à la radiocommande lorsque vous souhaitez mettre à jour les paramètres dans celui-ci après avoir cliqué sur "UPDATE" (mettre à jour) dans le menu des paramètres, dans ce cas l'affichage indiquera "BINDING" (liaison), et vous aurez le choix d'attendre ou de quitter (en appuyant sur le bouton de sélection) sans mettre à jour les paramètres dans le modèle. Quitter la mise à jour n'aura pas le même effet que de sortir du menu avec "EXIT" (sortie), vos paramètres dernièrement modifiés le resteront tant que la radiocommande sera allumée, et vous devrez alors retourner ultérieurement dans le menu pour mettre à jour vos paramètres dans le modèle (si vous le souhaitez). Si vous ne souhaitez pas enregistrer les paramètres dans le modèle ni conserver les dernières modifications effectuées dans le menu des paramètres ("SETTINGS"), vous pouvez sortir du menu en cliquant sur "EXIT" (sortie). Les réglages des trims sont actifs en permanence, car ils sont mixés avec les manches directement dans la radiocommande, mais ils ne s'enregistrent pas dans celle-ci. Cette possibilité donne l'avantage bien entendu d'avoir des trims distincts par modèle, mais aussi de pouvoir trimer votre modèle sur le terrain sans avoir forcément envie de les enregistrer à l'extinction de la radiocommande comme c'est le cas avec les radiocommandes du commerce (si par exemple vous avez trimé votre modèle alors qu'il y avait du vent, ce qui fausse votre perception des bons réglages). À noter que ce sont les interrupteurs de trims qui servent à régler les valeurs dans le menu des paramètres et réglages en mode "ON AIR" (à l'antenne), sauf lorsque la radiocommande est verrouillée (voir plus bas : "Le verrouillage de la radiocommande"), auquel cas les trims agissent toujours comme tel. Il existe une méthode rapide pour régler des paramètres aux valeurs minimales et maximales trop larges (par exemple 0 à 3600 par pas de 1 comme c'est le cas pour le chronomètre intégré). Pour ce faire il suffit de rester appuyé sur un trim (ce qui fera défiler les valeurs plus rapidement). L'autre méthode de réglage rapide consiste à presser continuellement le bouton de sélection, ce qui vous permettra de régler la plupart des valeurs directement avec le bouton rotatif auxiliaire (pour la majorité des paramètres, et si le potentiomètre de ce bouton rotatif auxiliaire est calibré, voir plus bas : "Calibration des potentiomètres"), ou en ce qui concerne le paramètre de déclenchement de la temporisation/chronomètre, ce sera le manche de gaz (si le potentiomètre de ce manche est lui aussi calibré, voir plus bas : "Calibration des potentiomètres"). Si vous décidez de régler la valeur de déclenchement de la temporisation/chronomètre à l'aide du manche de gaz, il convient que l'interrupteur de coupure moteur doit être actif, ou que que le modèle soit mis hors tension ! À noter qu'il est tout à fait possible de régler les paramètres de votre modèle (sans parler des trims bien entendu) alors que celui-ci est en cours de pilotage, et que la radiocommande n'est pas verrouillée (voir plus bas : "Le verrouillage de la radiocommande"). Bien évidement, même qu'il s'agisse d'une voiture, ou d'un bateau (ou de tout autre modèle ne pouvant se crasher quand il n'y a plus d'intervention du pilote), je ne peux que vous conseiller de régler votre modèle que lorsque il est à l'arrêt et en sécurité (et je ne ferais à ce propos pas de commentaires en ce qui concerne un modèle aérien !). De part la conception même des manches de la radiocommande, la plupart des potentiomètres de ceux-ci ne tournent pas mécaniquement sur leur plage de résistance complète minimale et maximale, ne produisant pas une plage de valeurs sur 10 bits (converties d'analogique à numérique) de 0 à 1023. Cette contrainte technique conduit donc l'utilisateur de cette radiocommande à devoir calibrer les potentiomètres (au moins lors du premier allumage) pour que cette dernière sache les plages de valeurs minimales et maximales des gaz, de l'axe de tangage, de l'axe de roulis, de l'axe de lacet, et du bouton rotatif auxiliaire. Cette opération doit être effectuée à la première utilisation de la radiocommande, et lorsque que vous souhaitez remplacer les manches et/ou les potentiomètres de celle-ci (voie des gaz, tangage, roulis, lacet, ou auxiliaire). Pour ce faire, vous devez démarrer la radiocommande en mode "OFF AIR" (hors antenne), puis vous rendre dans le menu des paramètres ("SETTINGS") dans lequel vous trouverez la calibration des potentiomètres des manches et auxiliaire de la radiocommande. 5 sections respectivement utiles pour calibrer le potentiomètre de gaz ("CLTH"), de tangage ("CLPI"), de roulis ("CLRO"), de lacet ("CLYA"), ou auxiliaire ("CLAX"), permettent de calibrer les potentiomètres concernés par ces voies. Pour effectuer le calibrage, positionnez vous dans la section voulue (l'une des 5 mentionnées), puis pressez de façon continue le bouton de sélection, et pivotez le manche concerné aux positions minimales et maximales. La valeur par défaut de 0 augmentera alors jusqu'à atteindre un maximum, ce qui signifiera que le potentiomètre est calibré (c'est-à-dire que la radiocommande a trouvée les valeurs minimales et maximales de celui-ci). Si par exemple le potentiomètre de tangage à une plage de résistance telle qu'il retourne en numérique une valeur pouvant varier de 104 à 985, une fois correctement calibré cela signifie que la valeur qui s'affichera à vous dans la section correspondante à cet axe sera de 881 (car 985 - 104 = 881). La valeur de calibration qui s'affiche à vous est une soustraction entre la valeur maximale et la valeur minimale (convertie d'analogique à numérique sur 10 bits) que produit le potentiomètre. Le menu dispose d'une section "EXIT" (sortie) et "SAVE" (enregistrer). Lorsque vous avez effectué vos réglages, vous devez les sauvegarder dans la radiocommande en cliquant sur "SAVE" (enregistrer) afin que celle-ci prenne en compte ces nouveaux réglages. Si vous avez modifié des paramètres (calibration des potentiomètres) et qu'un enregistrement dans la radiocommande est nécessaire, la section "SAVE" (enregistrer) se changera en "-SAVE-" (-enregistrer-), les tirets de part et d'autre du mot faisant office d'indication. Il est possible avec cette radiocommande d'empêcher l'extinction de celle-ci via l'interrupteur d'alimentation on/off, et d'éviter de pouvoir modifier les paramètres dans les menus (sauf les trims qui doivent servir même lorsque la radiocommande est verrouillée). Ceci s'effectue en restant appuyé 1 seconde sur le bouton de sélection sur la section "LOCK" (verrouillage) dans le menu principal. Le mot "LOCK" (verrouillage) se change alors en "-LOCKED-" (-verrouillé-). À noter que vous ne pouvez pas éteindre la radiocommande tout en vous trouvant dans la section "LOCK/-LOCKED-" du menu principal (c'est une sécurité supplémentaire). Pour déverrouiller à nouveau la radiocommande, répétez l'opération (pression de 1 seconde sur le bouton de sélection dans cette partie du menu). Ce sont les interrupteurs de trims qui servent à régler les valeurs dans le menu des paramètres et réglages en mode "ON AIR" (à l'antenne), sauf lorsque la radiocommande est verrouillée, auquel cas les trims agissent toujours comme tel. Les trims ne peuvent pas être réinitialisés à leur valeur par défaut ("OFF") en pressant le bouton de sélection dans le menu principal dans la section concernée lorsque la radiocommande est verrouillée. Lorsque la radiocommande est verrouillée, vous pouvez visualiser et modifier les réglages dans le menu des paramètres, mais vous ne pouvez pas les mettre à jour dans le modèle (en mode "ON AIR") ou les enregistrer dans la radiocommande (en mode "OFF AIR"), car respectivement les sections "UPDATE" (mettre à jour) et "SAVE" (enregistrer) sont absents du menu. Avec ma radiocommande il est très simple de copier les paramètres (trims, paramètres par défaut, paramètres personnalisés) d'un modèle vers un autre sans jamais pouvoir se tromper, voici la procédure : 1 - Allumez la radiocommande et le modèle à copier.
2 - Activez la transmission radio dans le menu qui vous est proposé au démarrage de la radiocommande ("ON AIR").
3 - Au signal sonore, les paramètres du modèle viennent d'être copiés dans la radiocommande, vous pouvez éteindre le modèle à copier, et allumer l'autre modèle dans lesquels vous souhaitez écraser les paramètres.
4 - Rendez-vous dans le menu des paramètres en cliquant sur la section "SETTINGS" (paramètres), puis cliquez sur "UPDATE" (mettre à jour). Vous entendez alors les signaux sonores de la radiocommande et du modèle vous indiquant que les paramètres ont bien été copiés dans ce dernier. Si vous avez plusieurs modèles devant recevoir les mêmes paramètres, répétez la procédure de l'opération 3 à 4. Il est très important de comprendre que cette opération de copie n'a de sens que si les paramètres du modèle à copier vers ceux du modèle à écraser sont identiques non pas en termes de valeurs, mais bien en termes de nature et de caractéristiques (valeurs minimales et maximales, emplacements dans le menu des paramètres, etc...), et que les modèles à copier se situent tous dans la même logique (axes de manœuvrabilité, types de pilotage, etc...). Dans le cas contraire, cela peut être un choix délibéré de votre part de copier les paramètres vers un système complètement différent du modèle à copier, je pense par exemple à la copie vers un automate programmable nu afin de sauvegarder vos paramètres préférés (sans qu'il soit question de modèle à proprement parlé). La communication s'effectue de manière encodée avec une clé 32 bits unique paramétrable dans le programme de la radiocommande et des modèles (voir dans la section "La documentation du programme MODULE" en page d'accueil de mon site Web, page "Une radiocommande avec Nrf24l01p"), ce qui permet de rendre ce système de communication radio très fiable et sécurisé. Lors d'une communication, un encodage (CRC) valide est généré puis vérifié, c'est un code de correction d'erreurs (sur 16 bits) très performant qui permet de contrôler la validité des informations reçues. Par sécurité, le modèle est pourvu d'un système à tolérance de pannes (fail-safe) qui permet d'effectuer certaines opérations spécifiques lorsque la radiocommande ne répond plus (mise au neutre des servo-moteurs, coupure de la motorisation, etc...). Tout ceci est à définir à la conception du programme de vol à bord du modèle (libre à chacun de créer une logique en rapport avec le type de modèle piloté). La radiocommande dispose également d'une surveillance de l'activité du modèle (watchdog) qui permet de connaître l'état actif ou inactif de celui-ci (par l'affichage de la tension de la batterie du modèle dans la section "MODL" si actif, ou si inactif par l'affichage "OFF" dans cette même section), dans les deux cas un signal sonore (pour actif et inactif) se fait entendre. La communication des informations entre la radiocommande et les modèles s'effectue sur une largeur de 32 bits utiles (c'est-à-dire en faisant abstraction de l'encodage, des adresses ou canaux, des codes de correction d'erreurs, de la clé unique, etc...). En définitif, les données utiles à l'utilisateur qui proviennent de l'interface électromécanique entre l'homme et la machine sont englobées dans 2 trames de 32 bits, ce qui comprends : 1ère trame de 32 bits :
- Gaz sur 10 bits (0 à 1023).
- Axe de roulis sur 10 bits (0 à 1023).
- Interrupteur auxiliaire C sur 2 bits (0 à 2).
- Bouton rotatif auxiliaire D sur 10 bits (0 à 1023).

2ème trame de 32 bits :
- Axe de tangage sur 10 bits (0 à 1023).
- Axe de lacet sur 10 bits (0 à 1023).
- Interrupteur de coupure moteur/autre sur 1 bit (0 à 1).
- Interrupteur auxiliaire A sur 2 bits (0 à 2).
- Interrupteur auxiliaire B sur 2 bits (0 à 2).
- Système à tolérance de pannes (fail-safe) sur 5 bits (0 à 31).
- Ordre de mise à jour sur 2 bits (0 à 2). Soit un total de seulement 64 bits pour transmettre tous les ordres de la radiocommande vers le modèle. Grâce à ce principe, la latence de la communication est très faible, car j'encode les données en binaire toutes ensembles sur 2 x 32 bits à l'émission et je les décode à la réception, ce qui prend le minimum de place possible (évite de perdre des bits dans des variables aux tailles fixes de 8, 16, ou 32 bits). Également, dans les essais pratiques effectués notamment avec un servo-moteur SH-262MG de marque Savox (presque le plus rapide de la marque), les mouvements du palonnier se trouvent être on ne peut plus fidèles aux manches de la radiocommande. En effet lorsque le manche concerné est positionné en butée puis relâché, ce dernier effectue naturellement des rebonds au niveau du neutre (à cause des rappels par ressorts), ainsi l'observation montre que le palonnier du servo-moteur semble imiter les rebonds avec une exactitude pratique (qu'il est difficile de remettre en cause à l'œil nu), ce qui démontre bien la quantité et la qualité des échanges entre la radiocommande et le modèle. De même, les potentiomètres des manches sont filtrés en temps réel (sans latence), et encodés sur 1024 valeurs (0 à 1023), ceci permet d'assurer une très grande précision des ordres analogiques de pilotage. La batterie qui alimente cet ensemble radiocommandé comporte 8 éléments nickel-hydrure métallique (NiMH) de +1.2V chacun (soit +9.6V au total) avec une autonomie de 600mAh. Il convient alors d'utiliser un chargeur adapté comme le montre les photos suivantes : La charge s'effectue avec un courant constant de 100mAh, ce qui correspond à une charge lente pour ce type de batterie.